Les cartes sont gravées chez Würth Elektronik. Toutes les cartes sont autonomes et réalisent une fonction indépendante. La présence d’un microcontrôleur PIC sur chacune d’entre elles leur permet d’être configurables et adaptables pour différents types d’utilisation.
Elles communiquent toutes par un bus de communication CAN ce qui permet depositionner n’importe quelle carte à tout endroit de la ligne pour l’intégrerdirectement à l’ensemble.
La carte mère
C'est le centre décisionnel du robot. Son coeur est le microprocesseur M32 fonctionnant en 32bits @ 32MHz, ce qui confère au robot une
confortable capacité de calcul et permet ainsi de centraliser gestion
du déplacement, synchronisation des actionneurs et décisions
stratégiques sur une seule carte.
La carte moteur DC (actionneur)
Cette carte permet de commander des moteurs à courant continu sans asservissement. Elle a été conçue pour s’intégrer le plus facilement possible au robot. Sa forme ronde lui permet de se greffer à l’arrière du moteur limitant ainsi l’encombrement et résolvant tout problème de fixation. Au niveau fonctionnalités, elle présente : -un pont en H pour commander le moteur –un contrôle de la tension d’alimentation – une limitation en courant –une détection de blocage du moteur.
La carte alimentation
Les cartes alimentation permettent de distribuer, à partir de la tension batterie, des tensions adaptées à toutes les parties du robot. Elles sont chacune composées de 6 canaux d’alimentation à découpage. Des élévateurs fournissent l’énergie nécessaire aux moteurs de propulsion et des abaisseurs fournissent les énergies pour les parties commandes ainsi que pour les actionneurs (moteurs, servomoteurs…).
Le Robot 
