2004, le rugby sous les tropiques
Les chemises à fleurs dans les valises, nous partons rejoindre Planète
Sciences sous les tropiques... Ils nous ont concocté un rugby à base de
noix de coco et de palmiers, tout ceci dans une ambiance fair-play sur
"Coconut Island".
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Fleur : notre robot principal |
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Afin d'améliorer la communication entre équipes, Planètes Sciences a demandé de fournir un
poster regroupant diverses informations à propos de chaque robot. Voici donc notre
poster, découpé en quatre parties distinctes :
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| L'électronique (image en png - 1.5 Mo) |
La mécanique (image en png - 1.7 Mo) |
L'asservissement (image en png - 199 ko) |
La dernière partie concerne le traitement vidéo, pour lequel un chapitre
complet y est consacré dans les ressources en ligne :
Traitement vidéo
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Iki : le robot secondaire |
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 Nom : Iki
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Poids : environ 4kg
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Caractéristiques mécaniques :
Le châssis est en tôle d'acier de 2mm, il
est constitué de deux parties : une partie basse permettant le support
des moteurs de propulsion et une partie haute permettant la fixation des
cartes électroniques et des servos-moteurs. La propulsion est assurée
par deux puissants moteurs pas à pas biphasés (200 pas par tour). Les
roues sont en aluminium et sont fixées directement sur l'arbre moteur à
l'aide de vis de pression. Elles ont un diamètre de 6cm et une largeur de
seulement 3mm. Des joints toriques placés sur les roues permettent
d'obtenir une bonne adhérence. Deux guides latéraux en plexiglas ainsi
qu'un levier commandé par un servo permettent de bloquer et de guider
une balle n'importe où sur le terrain.
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Caractéristiques électriques :
Iki ne possède que deux cartes électroniques embarquées. La première
est une carte de puissance
permettant de fournir les différentes tensions nécessaires aux
actionneurs : +5v pour les servos, et une tension variable pour les deux
moteurs pas à pas. L'alimentation est à découpage (buck) et s'articule
autour du LM2679 de NSC. Cette carte permet également de recharger les
batteries et d'utiliser Iki directement via une alimentation fournissant
une tension comprise entre 15v et 40v environ. La seconde est une carte
d'entrées/sorties classique basée sur un PIC 16F876. Elle permet de
driver les deux moteurs pas à pas avec l'utilisation de circuits L298
(ponts en H) ainsi que quatre servos-moteurs. Trois entrées logiques
permettent de raccorder également des capteurs ou des boutons. Enfin
une connexion RS-232 permet de communiquer avec l'extérieur et de
programmer le PIC "in-circuit" grâce à l'utilisation d'un bootloader. La
programmation est faite en C sous Linux. Enfin Iki possède deux batteries
de 12V au plomb qui lui assurent une autonomie de 15 minutes environ.
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Stratégie utilisée :
Durant la coupe 2004 Iki n'a utilisé qu'une
trajectoire pré-programmée. Partant de la zone d'en-but son objectif
était de ramasser la balle "cadeau" à l'aide du servo et de l'amener
jusqu'à la zone d'en-but adverse pour marquer un point, tout en évitant
les palmiers. Le risque était d'avoir une collision avec l'adversaire qui
détournerait Iki de sa trajectoire.... Toutefois cette stratégie
simpliste a été payante puisqu'elle a permis d'homologuer l'équipe et de
marquer trois points durant la coupe.
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